铅笔之所以叫铅笔而不叫石墨笔，是因为早在古罗马时代，人们就经常使用铅棒来做记号，故称其为铅笔。但是铅又硬痕迹又轻，后来欧洲人发现了石墨并将其作为代替品，由于当时化学刚开始发展，被人们误认为还是以铅为材料制作的笔，所以沿用了之前的称谓仍然叫做铅笔。
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1662年在德国纽伦堡市建成世界上第一家铅笔厂施德楼铅笔厂。后来德国人F卡斯特在纽伦堡市创建了法泊卡斯特石墨铅笔厂，采用硫磺、锑等作粘结剂与石墨加热混合制造铅芯，使石墨铅笔杆制造技术前进了一大步。法国NJ康德首次采用水洗石墨的办法，使石墨的纯度提高，并用粘土将石墨粘结制成笔芯，此法被称为康德法。为铅笔工业奠定了基础。后来，法国化学家孔德经过反复试验，改用黏土作增固剂，制出的笔芯比原先还要坚实耐磨，而且这种方法适用于任何石墨矿，直到2019年仍在使用。美国有一位名叫威廉门罗的木匠，在刻有凹槽的木条中，嵌一根黑铅芯，再把两根木条对拼粘合在一起，制成了世界上第一支铅笔杆。
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